Robot biasanya terdiri dari empat bagian: anaktuator, sistem penggerak, sistem kontrol, dan sistem penginderaan.Aktuator robot adalah entitas yang diandalkan robot untuk melakukan tugasnya, dan biasanya terdiri dari serangkaian tautan, sambungan, atau bentuk gerakan lainnya.Robot industri dibagi menjadi empat jenis gerakan lengan: lengan koordinat sudut kanan dapat bergerak sepanjang tiga koordinat sudut kanan;lengan koordinat silinder dapat mengangkat, memutar, dan teleskop;lengan koordinat bola dapat memutar, melempar, dan teleskop;dan lengan artikulasi memiliki banyak sambungan berputar.Semua gerakan ini memerlukan aktuator.
Manipulator KGG yang Dikembangkan Sendiri
Aktuator dapat dibagi menjadi dua kategori berdasarkan geraknya: aktuator putar danaktuator linier.
1) Aktuator putar akan memutar sesuatu dengan sudut tertentu, bisa berhingga atau tak terhingga.Contoh khas dari aktuator putar adalah motor listrik, yaitu aktuator yang mengubah sinyal listrik menjadi gerak putaran porosnya, dan memutar motor ketika arus dialirkan ke motor dasar.Menghubungkan motor langsung ke beban menciptakan aktuator putar penggerak langsung, dan banyak aktuator putar digabungkan dengan mekanisme yang digunakan sebagai tuas mekanis (keuntungan) untuk mengurangi kecepatan putaran dan meningkatkan torsi, jika hasil akhirnya adalah putaran, keluaran rakitannya masih berupa aktuator putar.
KGG PresisiAktuator Sumbu ZR
2) Aktuator putar juga dihubungkan dengan mekanisme yang mengubah gerak putar menjadi gerak maju mundur, yang disebut aktuator linier.Aktuator linier pada dasarnya menggerakkan objek dalam garis lurus, biasanya maju mundur.Mekanisme ini meliputi: sekrup bola/rol, sabuk dan katrol, rak dan pinion.Sekrup bolaDansekrup rolbiasanya digunakan untuk mengubah gerakan berputar menjadigerakan linier yang tepat, seperti di pusat permesinan.Rak dan pinion biasanya meningkatkan torsi dan mengurangi kecepatan gerakan memutar, dan juga dapat digunakan bersama dengan mekanisme yang mengubah gerakan memutar menjadi gerakan linier.
Aktuator putar terutama mencakup peredam RV dan peredam harmonik:
(1)Peredam RV: RV biasanya digunakan dengan sikloid, digunakan untuk sambungan robot torsi besar, terutama untuk robot beban 20 kg hingga beberapa ratus kilogram, satu, dua, tiga sumbu digunakan RV.
(2) Peredam harmonik: Dulu bentuk gigi harmonik sebagian besar berbelit-belit, tetapi sekarang beberapa produsen menggunakan bentuk gigi busur ganda.Harmonisa dapat dibebani dengan torsi kecil, biasanya digunakan untuk lengan robot di bawah 20 kg.Salah satu roda gigi utama dalam harmonisa bersifat fleksibel dan memerlukan deformasi berkecepatan tinggi yang berulang, sehingga lebih rapuh dan memiliki kapasitas beban serta masa pakai yang lebih sedikit dibandingkan RV.
Singkatnya, aktuator merupakan komponen kunci robot dan memiliki dampak signifikan terhadap beban dan akurasi robot.Peredam Merupakan penggerak reduksi yang dapat meningkatkan torsi dengan cara mengurangi kecepatan untuk mengirimkan beban yang lebih besar dan mengatasi cacat sehingga motor servo menghasilkan torsi yang lebih kecil.
Waktu posting: 07-Juli-2023
