Aktuator sumbu ZR merupakan tipe penggerak langsung, dimana motor berongga menggerakkan sekrup bola dan mur spline bola secara langsung, sehingga menghasilkan bentuk tampilan yang kompak. Motor sumbu Z digerakkan untuk memutar mur sekrup bola untuk mencapai gerakan linier, di mana mur spline berfungsi sebagai struktur penahan dan pemandu poros sekrup.