Struktur robot paralel enam derajat kebebasan terdiri dari platform atas dan bawah, 6 teleskopiksilinderdi tengah, dan 6 engsel bola di setiap sisi platform atas dan bawah.
Silinder teleskopik umum terdiri dari silinder servo-listrik atau hidrolik (tonase besar dalam bentuk silinder hidrolik). Dengan bantuan enamaktuator silinder listrikGerakan ekspansi dan kontraksi, melengkapi platform dalam ruang enam derajat kebebasan (X, Y, Z, α, β, γ), yang dapat mensimulasikan berbagai postur gerakan spasial, sehingga dapat digunakan secara luas dalam berbagai simulator pelatihan, seperti simulator penerbangan, simulator mengemudi mobil, simulator gempa bumi, satelit, rudal, dan pesawat terbang lainnya, peralatan rekreasi (tahap ayunan film kinetik), dan bidang lainnya. Dalam industri pengolahan, dapat dibuat menjadi peralatan mesin penghubung enam sumbu, robot, dan sebagainya.
Fitur utama robot paralel enam derajat kebebasan:
Sejak diperkenalkannya robot industri, robot dengan mekanisme tandem telah mendominasi. Robot tandem memiliki struktur sederhana dan ruang operasi yang luas, sehingga banyak digunakan. Karena keterbatasan robot tandem itu sendiri, para peneliti secara bertahap mengalihkan fokus penelitian mereka ke robot paralel. Dibandingkan dengan robot tandem, robot paralel enam derajat kebebasan memiliki karakteristik sebagai berikut:
1. Tidak ada kesalahan kumulatif, presisi tinggi.
2. Perangkat penggerak dapat ditempatkan pada atau dekat platform tetap, sehingga bagian yang bergerak ringan, berkecepatan tinggi, dan memiliki respons dinamis yang baik.
3. Struktur kompak, kekakuan tinggi, daya dukung besar, ruang kerja kecil.
4. Mekanisme paralel yang sepenuhnya simetris memiliki isotropi yang baik.
Berdasarkan karakteristik ini, robot paralel enam derajat kebebasan telah banyak digunakan di bidang yang memerlukan kekakuan tinggi, presisi tinggi, atau beban besar tanpa ruang kerja besar.
Keuntungan 6dof dibandingkan 3dof
Dalam VR, berbagai pengalaman 3Dof berguna untuk aplikasi terbatas yang tidak memerlukan imersi penuh, seperti versi pengemudi sederhana dari program yang dirancang untuk menguji waktu reaksi pengereman. Hal ini mungkin kontroversial, tetapi menghasilkan pengalaman yang sangat "datar".
Untuk pengalaman VR yang sepenuhnya imersif, 6dof memungkinkan Anda berjalan mengelilingi suatu objek dalam lingkaran 360 derajat, membungkuk dan melihat objek dari atas ke bawah - atau berjongkok dan melihat objek dari bawah ke atas. Pelacakan posisi ini memungkinkan pengalaman yang lebih menarik, yang krusial untuk simulasi realistis seperti simulasi pemadam kebakaran, yang membutuhkan kebebasan lebih besar untuk bergerak dan memanipulasi objek di lingkungan.
Waktu posting: 29-Nov-2023
