Struktur robot paralel enam derajat kebebasan terdiri dari platform atas dan bawah, 6 teleskopiksilinderdi tengah, dan 6 engsel bola di setiap sisi platform atas dan bawah.
Silinder teleskopik umum terdiri dari silinder servo-listrik atau hidrolik (tonase besar dalam bentuk silinder hidrolik). Dengan bantuan enamaktuator silinder listrikgerakan ekspansi dan kontraksi, lengkapi platform dalam ruang enam derajat kebebasan (X, Y, Z, α, β, γ) gerakan, yang dapat mensimulasikan berbagai postur gerakan spasial, dan oleh karena itu dapat digunakan secara luas dalam berbagai simulator pelatihan, seperti simulator penerbangan, simulator mengemudi mobil, simulator gempa, satelit, rudal dan pesawat lainnya, peralatan rekreasi (tahap ayunan film kinetik) dan bidang lainnya. Dalam industri pengolahan dapat dibuat menjadi peralatan mesin penghubung enam sumbu, robot dan sebagainya.
Fitur utama robot paralel enam derajat kebebasan:
Sejak diperkenalkannya robot industri, robot dengan mekanisme tandem mendominasi. Robot tandem memiliki struktur sederhana dan ruang operasi yang besar, sehingga banyak digunakan. Karena keterbatasan robot tandem itu sendiri, para peneliti secara bertahap mengalihkan arah penelitiannya ke robot paralel. Dibandingkan dengan robot tandem, robot paralel enam derajat kebebasan memiliki ciri-ciri sebagai berikut:
1. Tidak ada kesalahan kumulatif, presisi tinggi.
2. Perangkat penggerak dapat ditempatkan pada atau dekat dengan platform tetap, sehingga bagian yang bergerak ringan, berkecepatan tinggi, dan respons dinamis yang baik.
3. Struktur kompak, kekakuan tinggi, daya dukung besar, ruang kerja kecil.
4. Mekanisme paralel simetris sempurna memiliki isotropi yang baik.
Berdasarkan karakteristik tersebut, robot paralel enam derajat kebebasan telah banyak digunakan pada bidang yang membutuhkan kekakuan tinggi, presisi tinggi, atau beban besar tanpa ruang kerja yang besar.
Keunggulan 6dof dibandingkan 3dof
Dalam VR, berbagai pengalaman 3dof berguna untuk aplikasi terbatas yang tidak memerlukan perendaman penuh, seperti program versi driver sederhana yang dirancang untuk menguji waktu reaksi pengereman. Ini mungkin kontroversial, tetapi ini memberikan pengalaman yang sangat "datar".
Untuk pengalaman VR yang benar-benar imersif, 6dof memungkinkan Anda berjalan mengelilingi item dalam lingkaran 360 derajat, membungkuk dan melihat item dari atas ke bawah - atau berjongkok dan melihat item dari bawah ke atas. Pelacakan posisi ini memungkinkan pengalaman yang lebih menarik, yang sangat penting untuk simulasi realistis seperti simulasi pemadaman kebakaran, yang memerlukan kebebasan lebih besar untuk memindahkan dan memanipulasi objek di lingkungan.
Waktu posting: 29 November 2023
