1. Struktur dan distribusi sendi
(1) Distribusi sendi manusia
Karena robot Tesla sebelumnya menyadari 28 derajat kebebasan, yang setara dengan sekitar 1/10 fungsi tubuh manusia.
Ke-28 derajat kebebasan ini sebagian besar tersebar di tubuh bagian atas dan bawah. Tubuh bagian atas meliputi bahu (6 derajat kebebasan), siku (4 derajat kebebasan), pergelangan tangan (2 derajat kebebasan), dan pinggang (2 derajat kebebasan).
Tubuh bagian bawah meliputi sendi meduler (2 derajat kebebasan), paha (2 derajat kebebasan), lutut (2 derajat kebebasan), betis (2 derajat kebebasan), dan pergelangan kaki (2 derajat kebebasan).
(2) Jenis dan kekuatan sambungan
Ke-28 derajat kebebasan ini dapat dikategorikan menjadi sendi putar dan sendi linier. Terdapat 14 sendi putar, yang dibagi menjadi tiga subkategori, dibedakan berdasarkan kekuatan putarnya. Kekuatan sendi putar terkecil adalah 20 Nm yang digunakan di lengan; 110 Nm, 9 Nm digunakan di pinggang, medula spinalis, dan bahu; dan 180 Nm digunakan di pinggang dan pinggul. Terdapat juga 14 sendi linier, yang dibedakan berdasarkan kekuatannya. Sendi linier terkecil memiliki kekuatan 500 Nm dan digunakan di pergelangan tangan; 3900 Nm digunakan di kaki; dan 8000 Nm digunakan di paha dan lutut.
(3) Struktur sendi
Struktur sambungan meliputi motor, reduksi, sensor dan bantalan.
Penggunaan sambungan putarmotordan peredam harmonik,
dan solusi yang lebih optimal mungkin tersedia di masa mendatang.
Sambungan linier menggunakan motor dan bola atausekrup bolasebagai pereduksi, bersama dengan sensor.
2. Motor pada sendi robot humanoid
Motor yang digunakan pada sambungan sebagian besar adalah motor servo, bukan motor tanpa rangka. Motor tanpa rangka memiliki keunggulan dalam mengurangi bobot dan menghilangkan komponen tambahan untuk menghasilkan torsi yang lebih besar. Encoder adalah kunci kendali loop tertutup motor, dan akurasi encoder masih belum merata antara buatan dalam negeri dan luar negeri. Sensor, terutama sensor gaya, perlu mendeteksi gaya di ujung secara akurat, sementara sensor posisi perlu mendeteksi posisi robot secara akurat dalam ruang tiga dimensi.
3. Aplikasi reducer pada sendi robot humanoid
Sebelumnya, peredam harmonik terutama digunakan untuk transmisi antara roda lunak dan roda baja. Peredam harmonik efektif tetapi mahal. Di masa mendatang, mungkin akan ada tren penggantian gearbox harmonik dengan gearbox planet karena gearbox planet relatif murah, tetapi reduksinya relatif kecil. Berdasarkan permintaan aktual, mungkin ada bagian dari gearbox planet yang diadopsi.
Persaingan untuk sambungan robot humanoid terutama melibatkan reduksi, motor, dan sekrup bola. Dalam hal bantalan, perbedaan antara perusahaan domestik dan asing terutama terletak pada presisi dan masa pakai. Dalam hal peredam kecepatan, peredam kecepatan planet lebih murah tetapi deselerasinya lebih rendah, sementara sekrup bola dansekrup rolLebih cocok untuk sambungan jari. Dalam hal motor, perusahaan domestik memiliki daya saing tertentu di bidang motor mikro.
Waktu posting: 19 Mei 2025
